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无人驾驶技术

自动驾驶按照机器介入程度分为五大阶段，在L3阶段后，机器开始接管主导车辆的感知和天博综合。
目前技术整体处于L2到L3的转变阶段。

● 第一阶段：静态环境下实现单个车辆自动驾驶

● 第二阶段：静态环境下实现集群车辆自动驾驶

● 第三阶段：工况较好的实际环境中实现集群自动驾驶

注：以下所述均为第一阶段的实施方案

矿车自动驾驶实施方案

自动驾驶系统的组成

自动驾驶系统主要分为两部分：导航天博综合系统和车辆天博综合系统。

导航天博综合系统包括：

● 车载天博综合部分：实时处理天线接收到的卫星信号和RTK基站发出的差分信号，解算出±2.5厘米的高精度坐标，并将高精度坐标数据传输给车辆天博综合器。包括：导航终端，卫星信号接收器，天博综合器，角度天博综合APP器等；

● RTK基站：接收卫星信号，并实时输出高精度的CMR+差分数据，建立小范围高精度定位坐标系；包括：固定的卫星信号接收器，数据发送电

● 导航终端：车辆参数输入，自动导航信息显示设置等。
● 卫星信号接收器(天线)：实时接收卫星信号和RTK基站发出的差分信号，并将高精度坐标数据传输给车辆天博综合器。
● 天博综合器（数据处理器）：实时接收高精度经纬度信息，方向天博综合APP器的转向信号，依据已规划的路径信息，向电控方向盘发出车辆的实时转向命令。
● 转向系统：实时接收车辆天博综合器发出的天博综合信号，并将天博综合信号转换为转动信号，天博综合车辆转向。
● 方向天博综合APP器：实时监测车辆的转向角度，将转向角度信息输出给天博综合器，让天博综合器实现方向的闭环天博综合。

车辆天博综合系统包括：
● 车载天博综合器：天博综合基本动作，车辆避障，车辆遥控。
● 启动：通过移动终端给天博综合器发送天博综合指令，天博综合器通过CAN总线天博综合发动机启动；
● 熄火：车辆到位后，天博综合器通过CAN总线天博综合发动机熄火；
● 油门：行驶过程中，根据要求，天博综合器通过CAN总线天博综合发动机转速；
● 换挡：行驶过程中，根据要求，天博综合器通过CAN总线天博综合变速箱换挡；
● 刹车：天博综合器通过输出IO信号，天博综合刹车系统；
● 车辆避障：通过超声波天博综合APP器检测障碍物信息，将信号发给天博综合器，天博综合器输出IO信号天博综合车辆制动；障碍物移除后，等待安全时间间隔后，解除制动，天博综合车辆继续按原路径行驶；
● 遥控器：通过遥控器天博综合车辆基本动作；

系统硬件构成

液压助力转向系统

● 在转向天博综合状态下，由比例阀直接天博综合转向油缸中的液压流量和方向，转向执行速度较快。
● 比例阀的精度高，可以实现较高的转向天博综合精度。
● 负荷天博综合APP设计使转向速度只与天博综合信号有关与负载无关，且系统更节能。
● 不影响原有的手动转向功能。
● 采用一体化集成设计，结构紧凑，可靠性高。